Browsing by Author "Čejka, Jan"
Now showing 1 - 5 of 5
Results Per Page
Sort Options
- ItemRychlé heuristické metody numerického řešení úlohy inverzní kinematikyČejka, Jan; ; Černohorský Josef, doc. Ing. Ph.D. Skolitel : 54931Při zkoumání rozsáhlých robotických soustav pro potřeby firmy ŠKODA AUTO a.s. bylvytvořen software, který je zaměřen na kontrolu robotů a robotových standardů používanýchv koncernu Volkswagen AG. Součástí je i matematická knihovna, která řeší několik základníinženýrských úloh. Jedná se o přímou a inverzní kinematickou úlohu v robotice a o řešení soustavlineárních rovnic více proměnných. Při zkoumání numerických metod v rámci programováníuvedených úloh byly vyvinuty dva zcela nové algoritmy. Jedná se o metodu relaxace úhlu, která jeurčena pro řešení soustav lineárních rovnic. Může být také nepřímo použita pro řešení inverzníkinematické úlohy v robotice. Druhý algoritmus je přímo určen pro řešení inverzní kinematické úlohyv robotice. V tomto případě se jedná o metodu relaxace délky.Metoda relaxace úhlu je diskutována z hlediska základního principu a numerických vlastnostípři výpočtu soustav lineárních rovnic. Je zkoumána rychlost konvergence, závislost na číslupodmíněnosti a schopnost řešit obecné soustavy lineárních rovnic pro různé podoby matice soustavy.V rámci jednotlivých experimentů se metoda porovnává s výsledky známých numerických metod.Ukazuje se, že metoda relaxace úhlu konverguje k výsledkům podobným jako Mooreova-Penroseovapseudoinverze i v případě singulární matice soustavy. Tato vlastnost je vhodná pro řešení inverzníkinematické úlohy v robotice, protože se při výpočtu matice soustavy dynamicky mění v závislosti napostavení kinematické struktury robota.Aby bylo možné metodu relaxace úhlu použít pro výpočet inverzní kinematické úlohyv robotice, vychází práce z přístupů, které převádí tuto problematiku do podoby soustav lineárníchrovnic. Jelikož inverzní kinematická úloha v robotice vede na soustavy nelineárních rovnic, jedná seo přístupy, které linearizují řešení ve vybraném pracovním bodě pomocí Jacobiho matice, tzn.Newtonova metoda, inverze Jacobiho matice a metoda Levenberg-Marquardt. Všechny tři přístupy jsouodzkoušeny na kinematické struktuře planárního manipulátoru a robotu KUKA KR210 R2700 EXTRA.Vzniklé soustavy lineárních rovnic jsou řešeny standardní cestou pomocí Mooreovy-Penroseovypseudoinverze a zároveň metodou relaxace úhlu. Výsledky obou přístupů jsou vyhodnocenya porovnány.Na závěr práce je diskutována metoda relaxace délky, kterou lze zařadit do skupinyheuristických metod. Metoda je popsána z hlediska jejího principu a porovnána se známýmiheuristickými metodami CCD a FABRIK.
- ItemVerifikace modelu VT přehříváků na základě provozních měření(Technická Univerzita v Liberci, 2012) Čejka, Jan; Hubka, LukášThe aim of this work was to verify the model of once-through boiler of power plant on the base of the operation measurement. The first part of this work describes the nonlinear process of steam superheating in once-through boiler of power plants and its model. In order to verify the model of once-through boiler of power plant was determined the unknown heat input power into heat-exchangers and non-measurement flows in some important parts. The model was verify on the base of quadratic criterion, visual comparison and selected statistical methods. The operation measurement was used for the identification of heat-exchangers. Finally were discussed results of verification, possibility of improvement of the model, quality of the operation measurement and optimal identification process of heat-exchangers.
- ItemVliv ventrikulárních řas na proudění v lidských hlasivkách(Technická Univerzita v Liberci, 2013-12-27) Čejka, Jan; Šidlof, PetrCílem této bakalářské práce bylo zjistit vliv ventrikulárních řas na proudění v lidských hlasivkách. V první části práce je popsána základní anatomie hrtanu a tvorba lidského hlasu. Za účelem zjištění vlivu ventrikulárních řas byl vytvořen model hlasivek a model ventrikulárních řas v generátoru sítí Gmsh. V tomto programu se vygenerovala diskretizační síť pro výpočet metodou konečných objemů, který byl realizován ve výpočetním balíku OpenFOAM. Po seznámení s tímto balíkem a nastavení základních parametrů výpočtu, byla vybraná konfigurace proudění aplikována na oba modely. U modelů se měnil průměr hlasivkové štěrbiny a subglotální tlak. Na závěr se vytvořily animace proudění a porovnal se rozdíl mezi oběma modely.