Komplexní řídicí systém mobilního robotu Hexor II
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Předmětem této bakalářské práce je komplexní řídicí systém mobilního robotu HEXOR(R) II, především jeho rozšíření o nové metody navigace a celkové zvýšení jeho funkcionality. Aby toho bylo možné dosáhnout, byl upraven jak software robotu, tak i jeho hardware. Z hlediska hardwaru se tato práce zabývá především úpravou energetické jednotky a způsobem jejího monitorování. Samotný software se poté skládá z části nízkoúrovňového řízení, zajištěného mikroprocesorem robotu, a vysokoúrovňového řízení, jež obstarává osobní počítač. Zde je největší pozornost věnována vzájemné komunikaci těchto částí, odometrickým metodám pro navigaci robotu a samotnému uživatelskému rozhraní sloužícímu k jeho ovládání. Dále bylo provedeno modelování okolního prostředí robotu, za jehož pomoci byl vytvořen systém autonomního řízení.
The subject of this bachelor thesis is complex control system of the mobile robot HEXOR(R) II, mainly its extension by latest methods of navigation and overall increase in its functionality. To be able to achieve this, the software of the robot and also its hardware were adjusted. Concerning hardware, the thesis primarily handles the adjustment of energy unit and the way of its monitoring. Software itself then consists of parts of low-level control secured by the microprocessor of the robot, and high-level control done by personal computer. Here the thesis focuses on mutual communication between these parts, odometric methods for robot navigation and user interface itself serving for its control. Furthermore the modelling of outer surroundings of the robot was carried out, by means of which the system of autonomous control was created.
The subject of this bachelor thesis is complex control system of the mobile robot HEXOR(R) II, mainly its extension by latest methods of navigation and overall increase in its functionality. To be able to achieve this, the software of the robot and also its hardware were adjusted. Concerning hardware, the thesis primarily handles the adjustment of energy unit and the way of its monitoring. Software itself then consists of parts of low-level control secured by the microprocessor of the robot, and high-level control done by personal computer. Here the thesis focuses on mutual communication between these parts, odometric methods for robot navigation and user interface itself serving for its control. Furthermore the modelling of outer surroundings of the robot was carried out, by means of which the system of autonomous control was created.
Description
Subject(s)
mobilní roboty, HEXOR(R) II, řídicí systémy, navigace, autonomní řízení, mobile robots, HEXOR(R) II, control systems, navigation, autonomous control