Mechatronická kostka
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Tento dokument se zabývá Diplomovou prací Fakulty mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Technické univerzity v Liberci. Teoretické část pojednává o seznámení se se stabilizací nelineárního systému, konkrétně inverzního kyvadla pomocí setrvačníku. Praktická část pojednává o sestavení modelu inverzního kyvadla, výběr vhodných komponent s ohledem na rozšíření modelu do 3D verze - balancující kostky známou pod názvem Cubli. Součástí praktické části je i vytvoření matematického modelu jak pro 2D model inverzního kyvadla, tak i pro 3D model balancující kostky. Práce obsahuje i samotné sestavení balancují kostky. Pro toto sestavení je vytvořena kompletní výkresová dokumentace pro 3D tisk některých komponentů. V závěru práce je demonstrace stabilizace balanující kostky na své hraně.
This document deals with the diploma thesis of the Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies of the Technical University of Liberec. The theoretical part deals with the introduction to the stabilization of a nonlinear system, namely the inverse pendulum using a flywheel. The practical part deals with the assembly of the inverse pendulum model, the selection of suitable components with regard to the extension of the model to the 3D version - balancing cubes known as Cubli. Part of the practical part is the creation of a mathematical model for both the 2D model of the inverse pendulum and the 3D model of the balancing cube. The work also includes the assembly of balancing cubes. For this assembly, complete drawing documentation is created for 3D printing of some components. At the end of the work is a demonstration of stabilization of a balancing cube on its edge.
This document deals with the diploma thesis of the Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies of the Technical University of Liberec. The theoretical part deals with the introduction to the stabilization of a nonlinear system, namely the inverse pendulum using a flywheel. The practical part deals with the assembly of the inverse pendulum model, the selection of suitable components with regard to the extension of the model to the 3D version - balancing cubes known as Cubli. Part of the practical part is the creation of a mathematical model for both the 2D model of the inverse pendulum and the 3D model of the balancing cube. The work also includes the assembly of balancing cubes. For this assembly, complete drawing documentation is created for 3D printing of some components. At the end of the work is a demonstration of stabilization of a balancing cube on its edge.
Description
Subject(s)
inverzní kyvadlo, setrvačník, Cubli, balancující kostky, stabilizace, stavový popis, LQR regulace, inverse pendulum, flywheel, Cubli, balancing cube, stabilization, state space, LQR regulation