Řízení robotických systémů pomocí signálů povrchového EMG
Title Alternative:Řízení robotických systémů pomocí signálů povrchového EMG
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou snímání EMG signálů s následným použitím pro robotický systém, kterým je robotická ruka Brunel Hand od firmy Open Bionics. V teoretické části bakalářské práce se zabýváme anatomickou stavbou horní končetiny a její fyziologií. Poté podrobně popisujeme EMG signály a děláme rešerši nejvhodnějších snímačů EMG pro robotickou ruku. Dále se seznamujeme s programem Arduino a knihovnou Beetroot specializovanou pro Brunel Hand. Následně analyzujeme všechny části a komponenty robotické ruky Brunel Hand. V praktické části bakalářské práce se seznámíme s fungováním a schopnostmi robotické ruky Brunel Hand. Zanalyzujeme různé typy EMG snímačů a vybereme nejvhodnější pro robotickou ruku. Následně EMG signál zpracujeme a s jeho pomocí zprovozníme ovládání robotické ruky. Také budeme zkoumat odezvu řídicího systému ruky na snímaný signál EMG. Dále naprogramujeme a otestujeme různé řídicí algoritmy robotické ruky, jejíž součástí bude jednoduchá ukázka chodu a schopností pohybu.
This bachelor's thesis deals with the issue of sensing EMG signals and using for a robotic component, which will be a robotic arm Brunel Hand developed by Open Bionics. In the theoretical part of the bachelor thesis we will deal with the anatomical structure of the upper limb and its physiology. Then we will describe the EMG signals in detail and search the best EMG sensors for the robotic arm. We will also get to know the Arduino program and the Betroot library specialized for Brunel Hand. Then we analyze all parts andcomponents of the Brunel Hand robotic arm. In the practical part of the bachelor's thesis we will get to know with the operation and capabilities of the Brunel Hand robotic arm. We will analyze different types of EMG sensors and select the most suitable for the robotic arm. Then we move to process the EMG signal and with its help we will put to control the robotic arm. We will also examine the response of the control system to the sensed EMG signal. We will also program and test various control algorithms of the roboticarm, which will include a simple demonstration of operation and ability to move.
This bachelor's thesis deals with the issue of sensing EMG signals and using for a robotic component, which will be a robotic arm Brunel Hand developed by Open Bionics. In the theoretical part of the bachelor thesis we will deal with the anatomical structure of the upper limb and its physiology. Then we will describe the EMG signals in detail and search the best EMG sensors for the robotic arm. We will also get to know the Arduino program and the Betroot library specialized for Brunel Hand. Then we analyze all parts andcomponents of the Brunel Hand robotic arm. In the practical part of the bachelor's thesis we will get to know with the operation and capabilities of the Brunel Hand robotic arm. We will analyze different types of EMG sensors and select the most suitable for the robotic arm. Then we move to process the EMG signal and with its help we will put to control the robotic arm. We will also examine the response of the control system to the sensed EMG signal. We will also program and test various control algorithms of the roboticarm, which will include a simple demonstration of operation and ability to move.
Description
Subject(s)
Open bionics, Brunel Hand, Arduino, Chestnut, robotická ruka, MyoWare, EMG snímač, Open Bionics, Brunel Hand, Arduino, Chestnut, robotic arm, MyoWare, EMG sensor